Itnewsrussia.ru

Анализ современных технологий

Структура программного комплекса

Поскольку основное назначение шагающих машин - передвижение по сильно пересеченной местности, управление ими обязательно должно быть адаптивным. В системе управления при этом выделяют обычно следующие 3 уровня управления:

) нижний, уровень - управление приводами степеней подвижности ног;

) уровень - построение походки, т.е. координации движений ног, со стабилизацией при этом положения корпуса машины в пространстве;

) уровень - формирование типа походки, направления и скорости движения, исходя из заданного маршрута в целом.

Первый и второй уровни реализуются автоматически, а третий уровень осуществляется с участием супервизора.

Для реализации этих принципов управления был создан соответствующий программный комплекс. Программный комплекс состоит из отладочной утилиты - программы-монитора и демонстрационной программы.

Рис. 20 Структурная схема программного комплекса

Популярное:

Исследование спектральных свойств кристалла TmCaF2 В настоящее время существует интерес в поиске и исследовании новых твердотельных лазеров излучающих в области 2 мкм для различных применений. Большой интерес к данному диапазону обусловлен целым рядом обстоятельств. Прежде всего, двухмикронное излучение хорошо согласованно с пиком поглощения воды и находится в безопасном для гла ...